Личная жизнь царя складывалась удачно. Первой женой была Мария Ильинична Милославская, с которой он нажил 13 детей, в том числе будущих царей Федора и Ивана, а также царевну-правительницу Софью. После смерти М. И. Милославской в 1669 году Алексей Михайлович женился в 1671 году на Н. К. Нарышкиной, родственнице А. С. Матвеева. Внимание к молодой жене, родившей ему троих детей и, в частности, будущего императора Петра I, заставило Алексея Михайловича сощдать во дворце театр.

Алексей Михайлович умер 30 января 1676 года. Главным итогом его более, чем 30-летнего правления было превращение сословно-представительной монархии в абсолютную. Самодержец сам ведал государственными делами, контролировал деятельность госучреждений через Приказ Тайных дел. Будучи образованным человеком, Алексей Михайлович первым из русских царей стал собственноручно подписывать указы. Своим сыновьям самодержец передал в наследство мощное государство, признанное за рубежом.