В выборе царем невесты Ивана Алексеевича, предполагается, принимала самое непосредственное участие царевна Софья. Эта версия подтверждается тем, что, во-первых, Софья уже прежде относилась благосклонно к родителю Прасковьи, перед тем пожалованному званием боярина. Во-вторых, тем, что царь Иван Алексеевич едва ли был способен без чужого влияния решиться на важный шаг в жизни.

Молодая царица оказалась плодовитой матерью семейства. От их брака родились дочери Мария, Феодосия, Екатерина, Анна и Прасковья. Прасковья Федоровна происходила из древнего и знаменитого рода Салтыковых, известного на Руси с XIII века. Семейные связи ее были весьма обширны: при посредстве браков своих братьев и дядей Прасковья находилась в родстве с Трубецкими, Долгорукими, Куракиными, Стрешневыми и Прозоровскими.

Родная сестра царицы Прасковьи Настасья Федоровна Салтыкова вышла замуж за сына пользовавшегося неограниченным доверием Петра князя-кесаря Федора Юрьевича Ромодановского.

Между Прасковьей Федоровной и царем Петром еще в годы правления Софьи установились весьма доброжелательные взаимоотношения. Именно Петр стал крестником первого ребенка царицы Прасковьи - Марии. Приезжал Петр и на крестины других детей Прасковьи, в том числе, Анны (будущей императрицы России в 1730-1740 гг. ) Екатерины (будущей бабки императора Ивана VI Антоновича).