Михаил (Михалко) Юрьевич был одним из младших сыновей Юрия Долгорукого от второй жены, дочери или сестры императора византийского Мануила I Комнина, царевны Ольги. Когда Юрий в последний раз занял Киев, Михаил находился при отце и остался без удела осле внезапной смерти того в 1157 году.

По договору Юрия Владимировича с суздальскими и ростовскими боярами младшие братья Андрея должны были получить владения в Суздальской земле, но Андрей Юрьевич к тому времени сумел заработать авторитет не только во Владимире, но и в "старейших" городах - Ростове и Суздале. После смерти Юрия в начале лета 1157 года состоялся собор представителей Суздаля, Ростова, Владимира и Переяславля-Залесского. Представители этих городов разорвали ряд (договор) с Юрием, а духовенство освободило их от крестного целования. Михаилу и Всеволоду Юрьевичам даже не разрешили присутствовать на Соборе. По решению Собора младшие Юрьевичи не получили ничего.

До 1162 года Михаил продолжал жить в Ростово-Суздальском княжестве, без удела, под присмотром Андрея.

Когда в 1162 году Андрей Юрьевич отправил мачеху и младших братьев княгиню Ольгу с младшими детьми в Константинополь, то Михаил ушел к брату Глебу в Переяславль-Южный. Спустя какое-то время Михаилу отдали пограничный со степью Торческ, который считался не очень завидным княжением.

В 1168 году Михаил Юрьевич, наряду с братом Глебом и другими князьями, участвовал в походе Мстислава Изяславича против половцев.

Новый киевский князь Глеб Юрьевич хорошо относился к брату, и Михаил не пострадал из-за союза с Мстиславом Изяславичем.

После смерти Глеба Юрьевича в 1171 году Михаил хотел занять Киев, но Андрей Юрьевич посадил там Романа Ростиславича смоленского. Михаил вернулся в Торческ.

В дальнейшем отношения между братьями Андреем и Михаилом Юрьевичами теплеют. В 1173 году, после ссоры Андрея с Романом, по указу Андрея Михаил должен был идти в Киев и занять престол. Но Михаил побоялся смоленских Ростиславичей и вместо себя послал в Киев Всеволода Юрьевича и племянника - Ярополка Ростиславича. Смоленские князья вскоре пленили их, захватили престол, и новый киевский князь Рюрик Ростиславич осадил Торческ, где сидел Михаил. После шестидневной осады Михаил вынужденно признал себя вассалом Рюрика. За это в придачу к Торческу Михаилу обещали Переяславль (где сидел Владимир Глебович, племянник Михаила).

Смоленские Ростиславичи, союзники Ярослава галицкого, просили Михаила отправить Владимира к отцу в Галич, обещая отпустить Всеволода и Ярополка, захваченных в Киеве. Михаил согласился, но Рюрик Ростиславич выпустил только Всеволода, Ярополк был освобожден позднее. Затем последовало вторжение в Киевское княжество войск второй коалиции, организованной Андреем Боголюбским. Юрьевичи и их племянники перешли на сторону старшего брата. Михаил надеялся получить Киев, но поход Андрея Боголюбского провалился. Михаил не получил ни Переяславля, обещанного Рюриком, ни Киева, который надеялся получить от Андрея, и даже потерял Торческ. Вместе со Всеволодом и племянниками Ростиславичами Михаил бежал в Чернигов.

В 1174 году после смерти Андрея Юрьевича началась борьба за власть в Суздальском княжестве. Ростов и Суздаль не хотели пускать на княжение младших Юрьевичей - Михаила и Всеволода. Старейшие города, видимо, опасались, что братья Андрея будут продолжать его самовластную политику, а Ростиславичей (сыновей старшего сына Юрия Владимировича) они не боялись, зная их с выгодной для себя стороны. Поддерживал Ростиславичей и рязанский князь Глеб, которому тоже не нравилась полная зависимость от Андрея Юрьевича. "Князя нашего бог взял, так мы хотим Ростиславичей Мстислава и Ярополка, твоих шурьев". Так говорили послы суздальской земли Глебу рязанскому.

Посольство суздальцев и Глеба отправилось в Чернигов, где жили Ростиславичи и Михаил со Всеволодом после бегства из Киевского княжества. Послы предложили Ростиславичам занять великокняжеский престол, но не брать с собой дядей Михаила и Всеволода Юрьевичей. После не знали, что князья-изгнанники уже заключили между собой договор: Михаил признавался старшим, Всеволод и Ростиславичи получали уделы. Договор скрепил черниговский епископ.

Михаил Юрьевич и Ярополк Ростиславич вместе выехали в Москву, чтобы оттуда направиться во Владимир. Но рассердившиеся послы предложили Михаилу подождать приглашения в Москве.

Ярополк тайком от дяди поехал к Переяславлю, а Михаил, узнав об этом, поехал во Владимир.

Вскоре во Владимир прибыло посольство из Суздаля и признало его своим князем, Ростов тоже не оказал сопротивления. По примеру старшего брата Андрея Михаил сделал столицей княжества Владимир, Всеволода посадил в Переяславле; таким образом, "старейшие" и "младшие" города Ростово-Суздальской земли поменялись местами.

После своего утверждения в Ростовской земле Михаил пошел войной на рязанского князя Глеба, в руках которого также находилось много сокровищ, награбленных во Владимире и владимирской церкви Святой Богородицы, даже образ Богородицы, привезенный Андреем из Вышгорода, и много книг.

Михаил отправился с полками на Рязань, но встретил на дороге послов князя Глеба. Глеб обязался не поддерживать Ростиславичей и вернуть все захваченное во Владимире. На этом князья помирились. Михаил вернулся во Владимир. По преданию, он приказал казнить убийц Андрея. Вскоре он заболел - сказывались многочисленные раны - и умер 20 июня. Похоронен во Владимире в церкви Святой Богородицы.

За кроткий нрав и справедливость народ прозвал великого владимирского князя Михаила I Юрьевича Любомудрым.