Мстислав, правивший в Великом Новгороде, в 1216 году взял Зубцов и пошел на юг по реке Вазузе. Именно с этим событием связано первое летописное упоминание о Зубцове. Когда и как возник у устья реки Вазузы древний Зубцов, летописи умалчивают.

Упомянутый впервые на страницах Новгородской летописи в 1216 году, Зубцов - сложившийся городской центр средневековой Руси. Это город-крепость, входивший во владения Владимиро-Суздальского княжества и находившийся в составе переяславльских земель, из которых выделилось Тверское княжество.

Расположенный на левом берегу реки Волги, Зубцов был обнесен земляным валом 830 метров в окружности и опоясан высоким рвом, наполненным водой. Крепостной вал сохранился до наших дней.

В те времена Зубцов стоял на важнейшем Волжско-Вазузском водном пути - главном ответвлении великой торговой дороги "из варяг в греки". Многочисленные притоки Волги и Вазузы служили основными путями сообщения не только между городами Северо-Восточной Руси, но и связывали Русь с зарубежными странами - Швецией, Польшей, Литвой и Ливонией. Поэтому Зубцов был и важнейшей порубежной крепостью.