Сражение под Ярославлем поставило Даниила Галицкого в ряд великих полководцев того времени. 17 августа 1245 года войско Даниила Галицкого лесами подошло к реке Сан, приготовилось к бою. Во вемя стремительного марша оружие везли на телегах, поэтому потребовалось некоторое время, чтобы воины вооружились.

Быстрые половецкие всадники, которые сопровождали войско Даниила, переправились через реку выше города и сообщили, что путь свободен: "не бе бо страж у рекы". Даниил воспользовался оплошностью вражеских воевод и беспрепятственно перешел с полками реку Сан, и "исполчився же конники с пешцы", и двинулись вперед "с тихостью", чтобы застать противника врасплох.

Основные события разворачивались на поле между рекой и оврагом, "дебрью глубокой", который начинался неподалеку от венгерско-польского лагеря. Перед "дебрью" стоял со своими дружинами зять короля, князь Ростислав. Венгерские и польские рыцари могли подойти к нему со стороны Ярослава, по равнине между городом и вершиной оврага, то есть, ударить по правому флангу и по центру стоявшего спиной к реке русского войска. Действительно, узнав о появлении русских полков, Фильний и Флориан оставили у города свое пешее войско, чтобы горожане не ударили с тыла, а сами поспешили на соединение с князем Ростиславом.

План боя, составленный Даниилом Галицким, предусматривал не просто снятие осады Ярослава, но полный разгром врага. На правом фланге он поставил сильный полк своего брата Василька, который должен был остановить и связать боем польских рыцарей Флориана. В центре находился дворский Андрей с "малой дружино". Предполагалось, что под напором венгерских рыцарей "бана Фили" он будет отступать, подводя рыцарей и дружинников князя Ростислава под фланговый удар левого крыла русского войска. Именно там, на фланге, встал сам князь Даниил Галицкий с главными силами. Замысел разгрома врага полностью удался.

Польские рыцари атаковали полк князя Василька, "крепко идуща", и "силен глас ревуще в полку их". Но русский полк выстоял против этого натиска, Флориан прочно завяз в упорной сече. Оказать какую-либо помощь своим союзникам он не имел возможности.

Дружинники Ростислава и венгерские рыцари обрушились на малый полк дворского Андрея, и тот, "крепко боряшеся", начал медленно отходить к реке. Князь Даниил послал ему подкрепление, чтобы побольше венгерских рыцарей ввязалось в сражение.

Тем временем полк Даниила Галицкого с левого фланга незаметно прошел через "дебрь глубокую" и оказался в тылу врага. Здесь стоял отборный полк Фильния, который, по замыслу венгерского полководца, должен был решить исход боя неожиданным ударом, но сам оказался атакованным.

Как писал летописец, князь Даниил выехал "ис полку" и врубился в рыцарский строй. Он первым пробился к центру венгерского войска, сорвал и разодрал в клочья знамя "бана Фили" и "разруши полк его". Венгерский полководец попал в плен, а его воинство начало разбегаться.

Почувствовав угрозу с тыла, польские рыцари Флориана и дружинники Ростислава тоже "поворотишася на бег". Конница князя Василька и дворского Андрея преследовала бегущих. В плен попал и второй воевода вражеского войска - Флориан, рыцари "мнози избьени быша и яти в плен быша". Преследование продолжалось до темноты, русские дружинники взяли много пленных и "корысть многу".

В битве под Ярославом князь Даниил Галицкий показал себя выдающимся полководцем. Фланговым маневром через "дебрь, глубокую" он предвосхитил действия "засадного полка", которые принесли победу его далекому потомку Дмитрию Донскому на Куликовом поле. Победа под Ярославом окончательно похоронила планы венгерских и польских феодалов завоевать Южную Русь. Венгерский король поспешил заключить мирный договор с Даниилом Галицким, скрепленный браком княжича Льва Даниловича с дочерью короля.