Ярослав был первым самостоятельным князем Твери. Поэтому порой его называют великим Тверским князем и Владимирским.
Ярослав III Ярославич - шестой сын великого князя владимирского Ярослава II Всеволодовича - родился в 1230 году. Это первый русский князь, названный отцом в свою честь: ранее наречение в честь отца или живого деда практически не встречалось. Известный Мстислав Мстиславич Удалой (Удатный) родился после смерти отца.
В возрасте 17 лет, в 1247 году, Ярослав Ярославич стал первым самостоятельным князем Твери. Есть версия, что Ярослав, вопреки традиционным представлениям, получил во владение Тверь не в 1247 году, а, вероятно, после 1255 года, а до этого княжил в Переяславле-Залесском.
В борьбе между старшими братьями, Александром (Невским) и Андреем, держал, по-видимому, сторону последнего. Уже в событиях 1252 года, когда хан Неврюй воевал с Андреем Ярославичем, Ярослав был противником Александра Невского.
В 1254 году он отправился княжить во Псков (по другим известиям - в Ладогу), где его приняли с большой честью. Псков находился в тесной связи с Новгородом, а в Новгороде нне все были довольны великим князем Александром, вместо которого теперь княжил его сын Василий. В 1255 году новгородцы выгнали Василия и перевели к себе из Пскова Ярослава. Василий засел в Торжке и сообщил о случившемся отцу во Владимир. Вскоре Александр Невский с войском отправился в Новгород. Ярослав, не дожидаясь прихода старшего брата, бежал из города.
В 1258 году Ярослав вместе с братьями и племянником Борисом ростовским ездил в Орду, откуда, по словам летописи, был отпущен "со многой честью", и возвратился в Тверь.
В 1262 году Ярослав с племянником Дмитрием Александровичем ходил на Юрьев против ливонцев. Немцы сильно укрепили город. "Был Юрьев тверд, - говорит летописец, - в три стены, и множество людей в нем всяких, и оборону себе построили на горе крепкую". Посад был взят приступом и сожжен; русские захватили большой полон и много всякого товара.
Ярослав вступил на великокняжеский стол не в 1263 году, после смерти Александра Невского, а только по смерти Андрея, в 1264-м. Теперь во власти Ярослава были Тверское и Владимирское великие княжества.
Вскоре после этого Ярослава пригласили княжить также в Новгород. По этому случаю между князем и новгородцами был заключен договор, дошедший до нашего времени. Ярослав женился на дочери новгородского боярина Юрия Михайловича, чтобы привязать к себе и партию больших и упрочить свое положение в Новгороде. Несмотря на то что Ярослав, как видно, согласился на все условия новгородцев, мир между ними продолжался недолго. В 1270 году в Новгороде начался мятеж. Горожане собрали вече на Ярославовом дворе и начали выгонять князя, убили его сторонника Иванка, а других ограбили. Новгородцы жаловались, что Волхов отнят у них "гогольными ловцами", а поле отнято "заячьими ловцами". Ярослав, несмотря на все свои старания, вынужден был уехать, но тут же принялся собирать полки и послал к хану с жалобой на прежнего новгородского тысяцкого Ратибора. Хан дал Ярославу в помощь свои войска. Новгородцев спас младший брат Ярослава - Василий Мизинный. Он поехал в Орду и доказал хану, что новгородцы правы. Хан вернул с дороги свою рать. Узнав об этом, Ярослав засел в Руссе, а в Новгород послал гонца с мирными предложениями. Новгородцы мира не приняли и ополчились против князя со всей своей волостью. Неделю противники стояли на Шексне друг против друга, но до битвы дело не дошло, так как митрополит Кирилл прислал грамоту и заступился за Ярослава. Грамота подействовала, и когда князь прислал опять с поклоном, новгородцы помирились с ним, как бы по своей воле.
Зимой Ярослав отправился в Орду с Василием и Дмитрием, сыновьями Александра Невского. Выезжая из Новгорода, он оставил там наместником боярина Андрея Воротиславича. На обратном пути, в 1272 году, великий унязь Владимирский Ярослав III Ярославич умер. Тело его было отвезено в Тверь и положено в церкви Святых Козьмы и Дамиана.
.