Имя первой жены Ярослава, скончавшейся в 1253 году, предположительно Наталья.
Видимо, от первой жены у него был сын Святослав, сначала князь псковский, а затем тверской. От дочери новгородского боярина Ксении Юрьевны Ярослав имел сына Михаила, занявшего тверской стол.
От Ярослава Ярославича пошла династия великих князей тверских, представители которой долго соперничали с московскими князьями за первенство на Руси.
.