Василий "мизинный" (меньшой, самый маленький, самый последний) - сын Ярослава II Всеволодовича, великого князя владимирского, от второго брака с Ростиславой-Феодосией Мстиславовной (в иночестве Евфросиния), дочерью князя новгородского и галицкого Мстислава Удалого. Родился в городе Владимире-на-Клязьме в 1241 году (по другим сведениям, в 1238 году). В летописи запись без даты: "Родися Ярославу сын и наречен бысть в святом крещении Василий".

Княжич рано остался сиротой. В три года, когда совершается древний обряд постига - посвящения в воины, лишился матери. В пять лет, когда начинается обучение княжичей, он остался без отца.

Получив в 1247 году во владение Костромское княжество, Василий начал его преобразование. В центре Костромы был построен княжеский терем, здесь же, на площади, собиралось вече.

В 1257 году во многих русских городах побывали ордынские численники для поголовной переписи населения. Горожане были обложены неслыханно тяжелой данью. И в Костроме творил произвол ханский наместник - баскак. В 1262 году вспыхнуло восстание, и "изгоша поганых от всех градов, не терпя насилия их". Для подавления волнения хан выслал сильную рать. Летом 1264 года татары двинулись на Кострому. Горожане созвали вече и решили выступить против татар. Организовали ополчение, которое возглавил Василий Ярославич. Об этом в летописи написано: "И поидоша проклятия агаряне от Ярославля града Волгою рекою на Кострому град. Князь же повеле собрати все свое воинство противу безбожных агарян. И итидоша от града яко два поприща и сташа у некоего озера и якоже быста полки блих между собою и оружие свое извлекоша и нападоша российстии полцы и побиша их многое множество. Пленников же российских всех отполониша. ".

Помощь костромичам, как рассказывают легенды, оказала святыня Костромы - икона Федоровской Божией Матери. После этой победы возрос престиж Костромы. Увеличился приток населения, в городе появились новые районы, в частности на берегах реки Запрудни, сооружались укрепления.

В 1265 году князь Василий Мизинный, чтобы укрепить мир с враждующей Литвой, женился на дочери литовского князя Витовта. В 1272 году, после смерти великого князя Ярослава III Ярославича, великое княжение перешло к Василию I Ярославичу Мизинному. Под началом князя были объединены Владимирское и Костромское, а затем и Новгородское княжества.

В 1275 году Василий Ярославич ездил в Орду, везя "дань урочную со всея земли по полгривне с сохи. ".

Но ясак показался мал хану, и он "повеле послати новых численники во всю землю Русскую с великими грады, да не утаят люди. ". Так была проведена вторая перепись населения на Руси. Цель ее - сбор налогов. Вернувшись в 1276 году домой, князь занемог и в конце года умер. Погребен великий князь Владимирский Василий I Ярославич в Костроме, в церкви Святого Федора.

Со смертью Василия I Ярославича Костромское княжество перестало существовать, и его территория была воссоединена с территорией Великого княжества Владимирского.

Имел ли Василий детей - сведений нет.