Все соборы до 1598 года были совещательными, а после смерти царя Федора Ивановича стали созываться избирательные соборы.

По способу их созыва земские соборы подразделялись на: созванные царем, созванные царем по инициативе "народа", созванные сословиями или по инициативе сословий в отсутствие царя, избирательные на царство.

Появление Земских соборов было результатом объединения русских земель в единое государство в конце XV-начале XVI века. Созыв первого Земского собора в 1549 году совпадает с началом реформаторского периода в правлении Ивана IV Васильевича.

Созыв собора осуществлялся призывной грамотой, посылавшейся от царя известным лицам и местностям. В грамоте содержались вопросы повестки дня, количество выборных. Если количество не было определено, это решало само население.

Выборы представителей на земские соборы (количество членов не было определено и колебалось от 200 до 500 человек) проходили в уездных городах и в губных странах в форме собраний определенных чинов. Выборные брали с собой необходимый запас провианта или денег, которыми их снабжали выборщики. Жалование выборным не платилось. Заседания соборов могли проходить годами, поэтому было чрезвычайно важно запастись выборным всем необходимым. Быть выборными могли себе позволить лишь обеспеченные люди (своеобразное препятствие для малоимущих).

Каждый Земский собор открывался торжественной службой в кремлевском Успенском соборе, иногда случались и крестные ходы, после чего происходило торжественное заседание собора в полном составе. Царь произносил речь. После устраивались совещательные заседания выборных между собой.