Увидел свет, по-видимому, первый отечественный печатный труд по ракетной технике - книга О. Михайлова "Устав ратных, пушечных и других дел, касающихся до воинской науки". Она выдержала два издания - в 1607 и 1621 годах.
.В уставе даны подробные сведения об организации и вооружении пехоты, кавалерии и артиллерии, а также данные о действии войск на марше (в походе) и полевой войне.